Qingling Fan

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• S-Rolling：低クリアランス環境で操舵可能なねじれヘビ型ロボットの転がり歩容
  ヘビ型ロボット2026/10/21

  S字状の平面骨格曲線と中央のねじれ関節を用い、頭尾セグメントの転がり速度を独立制御することで、低い掃引高さを保ちながら平面操舵を可能にする転がり歩容を開発し、実機で10cmクリアランスの走行や車台下での旋回を実証した。

• 複雑地形におけるねじれ可能ヘビ型ロボットのための線形ねじりサイドワインディング歩容計画
  ヘビ型ロボット2026/10/21

  ねじり動作を全身に分散させる線形ねじり関数を導入し、単一関節のピーク出力を42%低減しつつ、従来のサイドワインディングより最大49%高速で多様な地形を移動できるヘビ型ロボットの歩容を開発した。