Ning Wang
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収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- モデル整合性を保証するビザンチン耐性を持つ分散型フェデレーテッドラーニング分散学習2026/8/23
分散型フェデレーテッドラーニングにおいて、全ノードが同じモデル更新を集約する非同期コンセンサスプロトコルと二重領域の信頼スコアリングを導入し、ビザンチン攻撃下でもグローバルなモデル整合性を維持する手法を提案した。
- TimeRLM: 再帰的言語モデルによる長文時系列の精密な異常位置特定時系列異常検知2026/8/4
長文時系列データにおける異常の正確な位置特定を実現するため、再帰的言語モデル（RLM）を時系列に適用し、コードと視覚機能で信号を操作するTimeRLMを提案。合成ベンチマークAnomalyXLで既存手法を大幅に上回る性能を示した。
- 単一視点観測による大型物体の実世界協調両腕器用把持両腕操作/把持2026/8/1
単一視点の点群から、拡散モデルを用いて両腕ロボットによる大型物体の協調把持姿勢を生成し、実機で安定した把持を実現するフレームワークを提案した。
- 一つのモダリティを忘れる：視覚言語モデルにおけるクロスモーダル忘却の強化機械忘却/VLM2026/7/17
視覚言語モデル（VLM）において、テキストと画像のどちらか一方のモダリティで機械忘却を行った際、その効果が他方にどの程度転移するかを体系的に調査し、非対称で不完全な転移を発見。さらに、転移ギャップを埋める影響ベースの手法CrossInfを提案し、攻撃耐性も向上させた。
- LabRobFail: 化学自動運転ラボにおけるロボット故障解析のベンチマークロボット故障解析2026/7/1
化学実験室の自動化ロボットの信頼性向上のため、制御・物理・意味レベルで故障を注入した2万以上の軌跡データと、故障検出・分類・回復指示などの評価指標を備えたベンチマークを構築し、専用VLMが高精度で故障を診断・回復できることを示した。
- DAISS: 位相認識模倣学習による双腕ロボット超音波ガイド下介入医療ロボティクス/模倣学習2026/3/1
超音波ガイド下の針挿入手術を自動化するため、位相認識アーキテクチャと動的マスク損失を備えた模倣学習ポリシーを開発し、限られたデモから専門家の戦略を学習する双腕システムを提案した。
- PolygMap：人型ロボットの階段昇降のための知覚ベース運動計画フレームワーク歩行2025/10/1
LiDAR・RGB-Dカメラ・IMUを融合して階段の多角形平面セマンティックマップをリアルタイム構築し、その上で足取りを計画することで人型ロボットの階段昇降を実現した。
- Detrive: Imitation Learning with Transformer Detection for End-to-End Autonomous Driving2023/10/1
- Diff-Net: Image Feature Difference based High-Definition Map Change Detection for Autonomous Driving2021/7/1