Naoto Yamanaka

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトな身体性を活かした最適化トリックによるマルチバウンスドラムロール
  ソフトロボティクス2026/9/8

  ソフトロボットドラマーが、叩いた後の引き上げ動作と微小振動という2つのトリックをベイズ最適化で調整し、1ストロークあたりのバウンス回数と音量を高めるドラムロールを実現した論文。

• 効果的なポリシー平滑化のための正則化の再設計
  強化学習2026/6/1

  強化学習におけるポリシー関数の平滑化を効果的に行うため、既存の正則化手法の問題点を特定し、改良した正則化を提案する論文。複数のタスクとアルゴリズムで性能向上と滑らかな動作を実現し、四足ロボットのsim-to-real学習で目標速度の急変に対する頑健性を示した。