Mathilde Papillon
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚言語行動モデルにおける神経幾何学の現象学VLA2026/10/14
VLAモデル内でタスク関連概念がどのような幾何学的形状をとるかを分類し、その形状が行動制約に影響されることを示した研究。
- 多次元特徴量化によるロボット基盤モデルの細粒度制御とデータ整形VLA2026/10/14
視覚言語行動モデルにブロック疎特徴量化を適用し、多次元特徴を抽出して行動を細かく制御できること、また訓練データのごく一部をマスクするだけで特定行動を除去できることを示した。
- ロボット基盤モデルの因果分析による効率化VLA2026/10/14
3つのVLAモデルを因果的に解析し、行動生成に重要な中間〜後半のクロスアテンション層「行動条件付けインターフェース」を特定。この知見をモデル効率化に応用できることを示した。