Mateusz Jaszczuk

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触を考慮した適応インピーダンス制御のためのマルチモーダル相互作用推定
  マニピュレーション2026/10/16

  力履歴と3D点群をTransformerで融合し、未知の負荷と人間の接触を区別して適応制御と反応制御を切り替える枠組みを提案。片腕操作や両腕での未知質量の箱持ち上げなどで汎化性を実証した。

• ニューラルネットワーク支援型変分推論による高速モデル不整合推定
  マニピュレーション2025/8/1

  力覚センサなしで固有受容感覚からエンドエフェクタの動力学モデルの不整合をオンライン推定し、質量や重心の急変に約400msで適応する確率的フレームワークを提案。