Lorenzo Ticozzi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 剛体・連続体ハイブリッド宇宙マニピュレータの状態推定
  状態推定2026/10/27

  先端リンクが腱駆動連続体ロボットである宇宙用ハイブリッドマニピュレータに対し、関節エンコーダと視覚計測をファクターグラフで融合するMAP推定による状態再構成手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• マグヌス展開による連続体ロボットの因子グラフベース形状推定
  形状推定2026/4/1

  連続体マニピュレータの形状を、低次元の幾何学的可変ひずみパラメータを因子グラフで推定する手法を提案。マグヌス展開から導出した運動学的因子でロッド形状を事前制約として組み込み、シミュレーションで平均位置誤差2mm以下を達成した。

• 宇宙機近傍運用のための因子グラフベース能動SLAM
  SLAM2025/1/1

  単眼カメラを搭載した追跡宇宙機が、因子グラフで表現したSLAMと情報理論的指標に基づく能動的カメラ制御を統合し、推定不確かさを低減する手法を提案した。