Lili Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• π0.7: 操縦可能な汎用ロボット基盤モデルと創発的能力
  VLA2026/4/1

  多様なコンテキスト条件付けを用いて、未見環境での言語指示追従やゼロショットの身体汎化を実現するロボット基盤モデルπ0.7を提案した。

• π*0.6：経験から学ぶVLA
  VLA2025/11/1

  実世界での経験と人間の修正を活用した強化学習手法RECAPにより、洗濯物畳みや箱組み立て、エスプレッソ抽出などのタスクを高成功率で実行できる汎用VLAモデルπ*0.6を開発した。

• 知識を保護する視覚-言語-行動モデル：高速学習・高速推論・より良い汎化
  VLA2025/5/1

  連続制御用のアクションエキスパートを組み込んだVLAモデルにおいて、学習速度と知識転移が損なわれる問題を分析し、VLMバックボーンを保護する学習手法を提案した。

• π0.5: オープンワールド汎化を実現する視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/4/1

  異種タスクの共同学習により、未知の家庭環境でもキッチンや寝室の掃除などの長期的で器用な操作を実行できるVLAモデルπ0.5を提案した。