Ko Igari

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成的アクションチャンクサンプリングによる物理的ヒューマンロボット協調における適応剛性制御
  物理的HRI/適応制御2026/8/26

  RGB画像と外部トルク推定に基づき、生成ポリシーが複数の未来アクションチャンクをサンプリングし、そのばらつきに応じて関節剛性と減衰を適応させる手法を提案。協調搬送タスクで成功率0.95を達成し、ばらつきが剛性調整のオンライン信号として有効であることを示した。