Knut Graichen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 完全自動運転に向けて：AI、課題、機会、そして必要性
  自動運転2026/1/1

  自動運転の現状を分析し、AIがもたらす課題と機会を整理して、完全自動運転実現に必要な研究課題を明らかにしたレビュー論文。

• AIの自己認識と信頼性を高める：軌道予測・計画におけるケーススタディ
  軌道予測・計画2025/4/1

  自動運転の軌道計画において、AIの分布外検出と移動ホライズン推定(MHE)を組み合わせ、AIの異常を検知・監視・介入するTrustMHEを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 条件付きニューラルプロセスによる車両ヨーレート動特性のロバストメタ学習
  メタ学習2024/7/1

  条件付きニューラルプロセス(CNP)を用いて車両のヨーレートをデータ駆動的に予測し、低誤差・適度な複雑さ・パラメータ変動へのロバスト性を両立させる手法を提案した。

• Motion Transformerベース軌道予測の転移学習に関する研究
  自動運転/軌道予測2024/4/1

  Transformerベースの自動運転軌道予測モデルを対象に、シミュレーションから実世界への転移学習手法を検討し、計算時間と性能のトレードオフを分析した。

• 正規化フローを用いた自動運転のモデル予測軌道計画のためのサンプリング
  軌道計画2024/4/1

  自動運転の軌道計画において、正規化フローを用いてサンプリング分布を生成し、モデル予測パス積分制御の効率を向上させる手法を提案し、シミュレーションで評価した。