Keji He

Shandong University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GuardianBench：身体化AIにおける潜在的な文脈リスクのための同一シーン指示対比ベンチマーク
  安全性評価2026/8/22

  同一シーンで指示だけを変えた安全/不安全の対比ペアからなるベンチマークを構築し、VLMが指示に鈍感で安全判断を誤ることを示し、軽量な事後学習手法で改善を実証した。

• XEWorld：行動条件付きワールドモデルは未知のロボット形態に汎化できるか？
  ワールドモデル2026/8/1

  ロボット操作のための行動条件付きワールドモデルが、未見のロボット形態に対して物理ダイナミクスを捉えているかを検証するため、クロスエンボディメントテストベッドXEWorldを導入し、既存モデルの限界を分析した。

• UESF-Bench: 統合型身体性探索・追従のためのベンチマークと分析
  VLA2026/7/15

  言語で指示された人物を探索し、その後追従する統合的なタスクのベンチマークを新たに構築し、探索と追従を切り替えるVLAフレームワークを提案・評価した論文。

• BridgeV2W: 身体マスクで動画生成モデルを身体性世界モデルへ橋渡し
  世界モデル2026/2/1

  座標空間の行動をURDFとカメラパラメータから描画した身体マスクに変換し、ControlNet風に動画生成モデルへ注入することで、視点や身体構造に依存しない統一的な身体性世界モデルを実現した。

• VERM：基盤モデルを活用した効率的な3Dロボット操作のための仮想視点
  マニピュレーション2025/12/1

  複数の固定カメラの冗長な情報を基盤モデルで仮想視点に統合し、3D操作の精度と効率を向上させる手法を提案。

• ETPNav: Evolving Topological Planning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments
  2023/4/1