Junhao Huang

Tsinghua University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• World SLAM Model：SLAMとナビゲーションのための統合世界モデリング
  VLA2026/9/26

  SLAMの逐次状態更新とバックエンド補正の仕組みをナビゲーションに直接組み込み、将来の視覚状態予測とカメラ運動・密な幾何推定を統合した世界モデルを提案。

• 表現世界モデル：表現空間における状態・遷移・実行可能計画の学習
  モデルベース強化学習2026/9/24

  潜在表現空間内で直接的に状態・遷移・計画を学習し、再帰的ロールアウトや行動空間探索なしに計画を実行する手法を提案。連続制御とロボットマニピュレーションで有効性を示す。

• 無限SLAMトランスフォーマー：無制限のフロントエンド・バックエンド処理のためのSLAMFormer-∞
  SLAM2026/8/1

  距離制限なしで長距離のフロントエンドとバックエンド処理をサポートする初の幾何学トランスフォーマーを提案し、17kmを超える軌跡でも動作可能なことを示した。

• 過信せず協調せよ：極限海況下の水中タスクに向けたFIMとRLに基づくUSV-AUV協調システム
  群制御2025/4/1

  極限海況での水中タスク性能を高めるため、フィッシャー情報行列でUSVの経路を最適化して複数AUVの位置推定精度を上げ、強化学習でAUV群の協調計画・制御を行うUSV-AUV協調システムを開発した。