Hossein Keshavarz

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Adaptive-MHE：移動ホライズン推定を用いた脚式ロコマニピュレーションのためのサンプリングベース適応MPC
  ロコマニピュレーション2026/9/15

  物体や地形の質量・摩擦などの物理パラメータを移動ホライズン推定でオンライン推定し、サンプリングベースMPCと組み合わせることで、未知環境下での脚式ロコマニピュレーションを適応的に実現するフレームワークを提案。

• モデル予測最適化パス積分による脚式ロボットの制御
  歩行2025/8/1

  MPPIにクロスエントロピー法と共分散行列適応法を組み合わせたMPOPIを提案し、四足ロボットの全身運動生成において少ないサンプルで優れた移動性能を実現した。

• SURENA IV: Towards A Cost-effective Full-size Humanoid Robot for Real-world Scenarios
  2021/8/1