Gavin Tao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平均電力予算制約下での水中ビークル制御：制約付き強化学習によるアプローチ
  制御/強化学習2026/6/1

  水中ビークルのスラスタ消費電力を明示的な予算制約として扱う制約付き強化学習（PPO-Lagrangian）を提案し、タスク精度を保ちつつ消費電力を削減する制御器を学習する。

• LocoMamba：Mambaを用いた視覚駆動型移動制御のためのエンドツーエンド深層強化学習
  歩行2025/8/1

  Mambaベースの選択的状態空間モデルを用いて、深度画像と固有受容感覚からエンドツーエンドで移動方策を学習するDRLフレームワークを提案し、障害物回避や不整地での性能・汎化・学習効率を向上させた。

• QuadKAN: KAN強化による四足歩行運動制御のエンドツーエンド強化学習
  歩行2025/8/1

  Kolmogorov-Arnoldネットワーク(KAN)を用いたスプライン表現のクロスモーダル方策で、視覚誘導型四足歩行制御を強化学習により実現し、サンプル効率・安定性・解釈性を向上させた研究。