Everest Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルベース強化学習における動力学変化下でのリプレイ保持の特性評価
  モデルベースRL2026/9/16

  ロボットの動力学が変化する連続学習で、古いリプレイデータを保持すべきか忘却すべきかを、変化の大きさとデータの古さの分離度から分析し、実機でも使える推定手法を検討した研究。

• 変化点対応ワールドモデル：動力学シフトの検出と古いリプレイの忘却による回復
  モデルベースRL2026/7/15

  モデルベース強化学習エージェントが自身の予測誤差から動力学の急変を検出し、古いリプレイバッファを忘却することで、環境変化後の適応を高速化する手法を提案。

• スパースな触覚による変形物体のトポロジー非依存メッシュ再構成
  触覚2026/7/1

  視覚なしで少数の触覚のみから、ロープ・布・立体など様々な変形物体の全体メッシュを再構成する学習ベース手法を提案。触覚の次の位置を能動的に選ぶことで精度が向上することを示した。

• 部分観測下での自律手術組織牽引のための変形状態推定
  手術ロボティクス2026/7/1

  手術中の組織牽引において、まばらな観測から変形メッシュ全体を推定する学習ベースの状態推定器を提案し、幾何学的正則化により精度を向上させた。