Dibyendu Ghosh

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節物体の物理信念マップをロボットシーンマップに統合するPhysVLMM
  シーンマップ/物理推論2026/10/29

  視覚言語運動マップの関節パーツごとに物理的信念を保持し、プル動作への応答を確率的に予測・照会する手法を提案。実家庭の扉・引き出しで関節種類を86%特定し、応答予測誤差を41%低減、推論を約4桁高速化した。

• OVMAN: オープンボキャブラリの動作認識ナビゲーションのためのタスクとベンチマーク
  ナビゲーション2026/9/6

  家の変化を利用して、移動した椅子や以前あった花瓶の場所など、変化に基づく目標へのナビゲーションを評価する新しいタスクとベンチマークを提案。

• 注意のための記憶：視覚・言語・動作マップを用いた言語条件付き再知覚
  ナビゲーション/知覚計画2026/7/1

  ロボットが持つ永続的な地図の記憶を活用し、限られた知覚予算で何を再観察すべきかを決定する「再知覚」問題を扱い、記憶に基づくスケジューリングがオラクル並みの性能を達成することを示した論文。

• 視覚・言語・動作マップ：3Dシーンマップのためのオープンボキャブラリで不確実性を考慮したクエリ可能な動作属性
  3Dシーンマップ/動作認識/不確実性2026/7/1

  静的環境を前提とした既存の3Dマップに、物体の動作可能性と観測された動きを融合した動作属性と不確実性を付与し、言語クエリで「動くもの」「動きうるもの」等を識別できるようにした。シミュレーションと実データで有効性を検証した。