Chun-Ming Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Koopman作用素に基づく四足歩行の線形モデル予測制御
  歩行2025/8/1

  Koopman作用素を用いて四足ロボットの非線形な運動を高次元空間で線形表現し、線形モデル予測制御により高精度な軌道追従と外乱抑制を実現した。

• Koopmanオペレータに基づく線形モデル予測制御による2D四足歩行のトロット・バウンド・歩容遷移
  歩行2025/7/1

  Koopmanオペレータ理論とEDMDで四足ロボットの非線形運動を高次元線形モデル化し、空中相と接地相を別モデルで扱うLMPCにより、トロット・バウンド・歩容遷移をオンライン生成できることを示した。

• クープマン作用素に基づく時間遅延埋め込みと状態履歴拡張LQR：周期ハイブリッド系への適用
  歩行2025/7/1

  周期ハイブリッド系（跳ねる振り子と二足歩行）を時間遅延埋め込みで線形モデル化し、状態履歴を利用したLQR制御を提案した。

• 制御Lyapunov関数とHamilton-Jacobi到達可能性を組み合わせたロバスト制御
  ロバスト制御2024/4/1

  制御Lyapunov関数とHamilton-Jacobi到達可能性を組み合わせ、不確かさを考慮したロバスト制御器とその吸引領域を計算する手法を提案し、2次元クアッドコプターの追従制御と高さ・速度調整で有効性を示した。