Christian Henkel
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
形式検証経路計画ビヘイビアツリー
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AS2FM: ROS 2システムの統計的モデル検査による堅牢な自律性の実現形式検証2025/8/1
ROS 2とビヘイビアツリーをSCXML拡張でモデル化し、JANI形式に変換して統計的モデル検査を行うツールAS2FMを提案。ロボットマニピュレーションのケーススタディで問題を1秒未満で検出し、検証時間がモデルサイズに対して線形にスケールすることを示した。
- GSRM: 反応拡散系を用いたクエリ効率が高く準最適な経路計画のためのロードマップ構築経路計画2024/10/1
Gray-Scott反応拡散系とドロネー三角形分割に基づいてロードマップを構築するGSRMを提案し、狭い通路でも頂点と辺が均等に分布し、クエリ効率が高く短い経路を生成できることを示した。
- ロボティクス応用におけるビヘイビアツリーの実行意味論ビヘイビアツリー2024/8/1
ロボティクスで広く使われるビヘイビアツリーの構造と実行を抽象データ型として形式化し、実装間の微妙な差異による挙動の不一致を解消する実行意味論を提案した論文。
- Optimized Directed Roadmap Graph for Multi-Agent Path Finding Using Stochastic Gradient Descent2020/3/1
- An Optimal Algorithm to Solve the Combined Task Allocation and Path Finding Problem2019/7/1