Anupam Chatterjee

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LQRとArUcoの融合：二輪ロボットにおけるナビゲーションと非対称マニピュレーションのための堅牢な階層制御
  移動マニピュレーション2026/9/28

  二輪倒立振子ロボットが非対称な物体操作を行う際の不安定性とナビゲーションのずれを解決するため、オフボードのArUcoマーカーによる大域的経路計画と、オンボードのLQRによる低遅延な外乱抑制を組み合わせた階層制御フレームワークを提案し、段差やシーソーなどの動的環境下でのペイロード運搬を実現した。