Alican Mertan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態的認知：形態的計算のみによるMNIST数字の分類
  形態的計算2025/8/1

  固定された振る舞いをするシミュレーション上のボクセルを組み合わせてロボットを作り、MNISTの数字0と1の画像に応じて左右に移動することを示した。神経回路なしで画像分類を達成した初の例。

• 進化的な脳と身体の共最適化は形態的ポテンシャルを一貫して選択できない
  進化的ロボティクス2025/8/1

  130万以上のボクセルベースソフトロボットの設計空間を網羅的にマッピングし、脳と身体の共最適化アルゴリズムが最適解に到達できない理由を分析した研究。

• コントローラ蒸留による脆弱な脳-身体共適応の緩和とMAP-Elitesにおける移行の促進
  進化ロボティクス2025/4/1

  MAP-Elitesで形態と制御を共最適化する際、身体の変異が脳の過剰特化を壊し移行が妨げられる問題に対し、蒸留コントローラで定期的に置換するPollinationを提案し、移行と質的多様性を改善した。

• 脳なし：ソフトロボットにおける形態計算による適応行動
  ソフトロボティクス2024/7/1

  脳を別に持たず、ロボットの身体そのものの計算だけで適応的な行動を生み出す「閉ループ形態計算」を、ボクセルベースの仮想ソフトロボットで実証した研究。

• 多様性と知識蒸留によるマルチモルフォロジー制御器の実現
  マルチモルフォロジー制御2024/4/1

  MAP-Elitesで多様な単一形態の教師制御器を生成し、その感覚-行動パターンを模倣する教師あり学習で単一のマルチモルフォロジー制御器に蒸留する手法を提案。未見形態へのゼロショット汎化や損傷回復を実現。

• Investigating Premature Convergence in Co-optimization of Morphology and Control in Evolved Virtual Soft Robots
  2024/2/1
• Modular Controllers Facilitate the Co-Optimization of Morphology and Control in Soft Robots
  2023/6/1