Akshay Nambi
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA
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論文
- ShieldVLA: 視覚言語行動モデルのための実行可能性を考慮した安全アライメントVLA2026/9/2
視覚言語行動モデルに対し、ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく安全クリティックを学習させ、安全領域内での報酬最大化と危険時の回復を分離するファインチューニング手法を提案。安全性コストを平均57%削減し、タスク成功率も向上させた。