Adam Heins

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 吊り下げトレーを用いたロボットによる非把持物体運搬
  非把持操作2026/6/1

  ロボットが紐で吊り下げたトレーを使って物体を運ぶ「ウェイター問題」を扱い、剛体トレーより滑りや液こぼれを減らせることをシミュレーションと実機で示した論文。

• 不確かな慣性パラメータを持つ物体のロバスト非把持搬送
  マニピュレーション2024/11/1

  慣性パラメータが不確かな物体をトレイ上で運ぶ「ウェイター問題」において、不確かさにロバストな制約を運動計画に組み込み、実機で56cmの物体を落とさず高速搬送できることを示した。

• Force Push: Robust Single-Point Pushing with Force Feedback
  2024/1/1
• Keep it Upright: Model Predictive Control for Nonprehensile Object Transportation with Obstacle Avoidance on a Mobile Manipulator
  2023/5/1
• Robust Single-Point Pushing with Force Feedback
  2023/5/1
• Provably Robust Learning-Based Approach for High-Accuracy Tracking Control of Lagrangian Systems
  2018/4/1