マニピュレーションarXiv:2511.17237
ur_rtdeベースのUniversal Robots協働マニピュレータ向けROS2インターフェース
A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur_rtde
ur_rtde C++ライブラリを基盤に、UR協働ロボットをROS2で制御する新しいオープンソースドライバを開発し、プラグインで拡張可能なコマンド体系とウェイポイント経路の動作実行を実現した。
著者: Alessio Saccuti, Riccardo Monica, Jacopo Aleotti
分類: cs.RO, cs.SE
原文アブストラクト
In this paper a novel ROS2 driver for UR robot manipulators is presented, based on the ur_rtde C++ library. The proposed driver aims to be a flexible solution, adaptable to a wide range of applications. The driver exposes the high-level commands of Universal Robots URScripts, and custom commands can be added using a plugin system. Several commands have been implemented, including motion execution along a waypoint-based path. The driver is published as open source.