触覚arXiv:2407.01575
可視分解を用いた2次元張力ロープのモデリングに関する短い覚書
A Short Note on Modeling 2D Taut Ropes with Visibility Decompositions
手術ロボットの触覚フィードバックなどに応用されるロープモデリング問題を2次元に簡略化し、可視分解によって多角形障害物周りのロープの動力学をO(n)時間で効率的に計算するアルゴリズムを提案した。
著者: Adem B. Dalkılıç
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The problem of modeling ropes arises in many applications, including providing haptic feedback to surgeons who are using surgical robots to realign the distal and proximal ends of split bones. Here, we consider a simplified, 2D variant of the haptic feedback estimation problem and discuss how visibility decompositions greatly simplify the problem. Then, we introduce an efficient, concise algorithm for modeling the dynamics of 2D ropes around polygonal obstacles in O($n$) time, where $n$ is the number of line segment obstacles.