4軸マニピュレータのLQR制御における計算負荷低減：状態空間運動学を用いたゲイン行列の事前計算
An Approach to Reduce Computational Load: Precalculating Gain Matrices for an LQR Controller of a Four-Axis Manipulator Using State Space Kinematics
ROSが使えないCPU制約環境向けに、4軸ロボットアームのLQRゲイン行列を状態ごとに事前計算して計算負荷を抑える手法を提案した。
著者: Alistair Keiller
分類: cs.RO, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
When designing a power or CPU constrained device where a four-axis robotic arm is required and access to the Robot Operating System (ROS) is not an option, finding an efficient state space controller for a four-axis arm can be an obstacle. In this paper, I explore a method to optimize the computing power required for a computer algebra system (CAS) to compute linear quadratic regulator (LQR) matrices by precomputing the gain matrix for different states. Example C++ code is provided on Github, along with ideas for further exploration.
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