移動ロボットarXiv:2306.14074
車輪移動ロボットにおけるスリップのモデリングと制御に関するチュートリアル
A Tutorial on Modeling and Control of Slippage in Wheeled Mobile Robots
車輪移動ロボットのスリップ・横滑り問題について、モデリング手法と制御機構の最新動向をレビューし、今後の展望を論じたチュートリアル論文。
著者: Khuram Naveed
分類: eess.SP, cs.RO
原文アブストラクト
This tutorial intends to present a deep insight of the slip and skid problem in WMRs. Specifically, we present a brief introduction to slippage and the limitations it imposes on WMR's applications. In addition, we shed some light on state of the art review on modeling methodologies and controlling mechanisms for slip and skid in WMRs. This paper also discusses the future trends in the use of WMRs and possibility of new domains in their use in modern world.