モデリングarXiv:2303.03033
遠隔操作スキッドスリップ履帯移動ロボットの数理モデル
Mathematical model of a remotely controlled skid-slip tracked mobile robot
制御遅延と未知のスリップ係数を含む履帯ロボットの軌道追従誤差ダイナミクスを、不確かさを考慮した線形状態空間モデルで記述した。
著者: Alessia Ferraro, Vito Antonio Nardi, Valerio Scordamaglia
分類: cs.RO, math.DS
原文アブストラクト
In this paper, an uncertain norm-bounded mathematical model for a remotely controlled skid-slip tracked mobile robot. The linear state space description aims to describe the nonlinear error dynamics of the robot during the trajectory tracking maneuver in the presence of a delay in the control channel, taking into account unknown but bounded slip coefficients.