ソフトロボティクスarXiv:2202.11468
空気圧ソフトアクチュエータのボンドグラフモデリングとシミュレーション
Bond Graph Modelling and Simulation of Pneumatic Soft Actuator
ヘビやミミズのような動きを模倣する空気圧ソフトアクチュエータを設計し、ボンドグラフ法で動力学モデルを導出して20-simでシミュレーション検証した論文。
著者: Garima Bhandari, Pushparaj Mani Pathak, Jung-Min Yang
分類: cs.RO
原文アブストラクト
This paper presents the design and dynamic modelling of a soft pneumatic actuator that can be used to mimic snake or worm-like locomotion. The bond graph technique is used to derive the dynamics of the actuator. To validate the accuracy of the derived dynamic model, we conduct numerical simulations using 20-sim software. Experimental results demonstrate that the soft actuator achieves bi-directional bending and linear displacement, which is essential for mimicking snake or worm-like locomotion
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