RAVEN II手術ロボット向けに並列モーターケーブル式の力印加システムを開発

何が起きたか

研究チームは、学習ベースの力推定のための代表的な訓練データ取得を目的として、RAVEN II手術ロボット用の並列モーターケーブルシステムを開発した。システムは、ロボットのワークスペース周囲に設置された6つのモーターケーブルユニットで構成され、制御可能な張力を持つケーブルをエンドエフェクタに接続することで、手術ロボットの動作を妨げずに所望の外力を提供する。開発には、モーターユニットのハードウェア、制御ソフトウェア、センサードライバ、シミュレーションなどが含まれる。予備実験では、誤差1N未満の力印加精度が示された。

Key Facts

なぜ重要か

手術ロボットにおける触覚フィードバックは長年の課題であり、学習ベースの力推定は有望視されているが、様々な外力下での代表的な訓練データの取得が課題となっている。本システムは、ロボットの動作を妨げずに外力を加えることで、このデータ取得問題への解決策を提供する可能性がある。