何が起きたか
NVIDIAは、ロボット基盤モデル「Isaac GR00T N1.5」の提供開始を発表した。これは、世界初のオープンな汎用ヒューマノイドロボット向け基盤モデル「Isaac GR00T N1」の最初のメジャーアップデートである。同モデルは、言語と画像を含むマルチモーダル入力を処理し、多様な環境で操作タスクを実行するクロスエンボディモデルである。特定のエンボディメント、タスク、環境向けにポストトレーニング（微調整）が可能。今回のブログでは、単一のSO-101ロボットアームからの遠隔操作データを用いたGR00T N1.5のポストトレーニング方法を紹介している。
Key Facts
| NVIDIAは、Isaac GR00T N1.5の提供開始を発表した。これはIsaac GR00T N1の最初のメジャーアップデートである。 | [0] |
| Isaac GR00T N1は、世界初のオープンな汎用ヒューマノイドロボット向け基盤モデルであるとNVIDIAはしている。 | [0] |
| GR00T N1.5は、言語と画像を含むマルチモーダル入力を処理し、多様な環境で操作タスクを実行するクロスエンボディモデルである。 | [0] |
| GR00T N1.5は、特定のエンボディメント、タスク、環境向けにポストトレーニング（微調整）が可能である。 | [0] |
| GR00T N1.5は、オープンソースの低価格アーム「LeRobot SO-101」を使用して微調整が可能である。 | [0] |
| この柔軟性は、EmbodimentTagシステムによって可能になり、異なるロボットプラットフォーム向けにモデルをカスタマイズできる。 | [0] |
| SO-100またはSO-101用のデータセットはGR00T N1.5の初期事前学習に含まれておらず、そのためnew_embodimentとしてトレーニングされる。 | [0] |
なぜ重要か
NVIDIAは、ロボット基盤モデルの微調整を低価格のオープンソースハードウェアで可能にすることで、開発者や研究者が高度なロボット操作能力を自前のハードウェアに適応させやすくなるとしている。これにより、ロボット開発の民主化が進む可能性がある。