何が起きたか

NISTは2023年12月14日、MoveItを使ってロボットを動かす方法を示すチュートリアル7を公開した。チュートリアルでは、C++クラスとサービスサーバーを作成し、Pythonメソッドからサービスを呼び出してロボットをホームポジションに移動させる。

なぜ重要か

NISTが公開したのは、MoveItでロボットをホームポジションへ戻す手順を、C++のクラスとサービスサーバー、さらにPythonのサービス呼び出しでつなぐ実装例です。ROS 2でロボット制御の処理を自分で組む開発者は、各ロボットごとにサービスを用意し、スクリプトから呼び出す構成を確認できます。