何が起きたか
arXivに2024年11月12日付で掲載された論文は、市販のVRトラッカーを再配置して上半身ヒューマノイドを遠隔操作する手法を提案し、自己衝突を避けるための修正タスクヤコビアンと緩和バリア関数を用いた。この手法はApptronikのAstroハードウェア上で検証され、テーブルトップ環境でのピックアンドプレース箱詰めと両手での箱の持ち上げ・受け渡し作業で実証された。
なぜ重要か
上半身ヒューマノイドを遠隔で動かしたい研究者や開発者にとって重要なのは、市販のＶＲトラッカーの装着先を工夫し、自己接触を避けながら操作できる条件を示した点です。ApptronikのAstroで、卓上の箱のピックアンドプレース箱詰めと、両手での箱の持ち上げ・受け渡しを検証しており、片手操作だけでは足りない上半身の協調作業に、この方法がどこまで対応できるかを具体的に判断できます。