Sim2Realとは 現実で試行錯誤すると壊れる・時間がかかるため、まず物理シミュレータの中で大量に学習し、その成果を実機に移す手法。

難しさ シミュレーションと現実の差(摩擦・遅延・センサノイズ)= リアリティギャップ。これを埋めるためにドメインランダマイゼーション等が使われる。