Yong Hwi Song

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 1ステップ世界モデルに必要な候補数は？凍結DINOトークン上の最近傍-of-m学習のランダムコードブック的解釈
  世界モデル2026/11/9

  凍結DINO特徴量上の1ステップ世界モデルで、m個の候補のうち観測に最も近いものだけを学習する最近傍-of-m目的を検証し、mの選択がランダムコードブックの期待歪みで決まることを示した研究。

• ディザ付き低ビット世界モデル：決定論的誤差を逆手に取るプランナ
  モデルベース制御2026/11/9

  低ビット量子化した世界モデルでMPPI/CEMプランニングが崩壊する原因を解析し、候補間で共有し毎反復引き直すディザにより同ビット幅で精度を回復できることを示した研究。