Wen Chen
Zhejiang University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniWAM：統合された世界行動モデルVLA2026/10/1
物理推論・映像生成・行動予測を統合したモデルで、人間の一人称視点データとロボットデータを活用し、複数の評価でSOTAを達成した。
- MVG-WAM: ロボットマニピュレーションのための多視点幾何認識型ワールドアクションモデルマニピュレーション2026/9/29
多視点カメラの幾何学的関係を明示的に組み込んだワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwin 2.0で高い成功率を達成した。
- 連続環境における視覚言語ナビゲーションの閉ループ強化学習のためのマクロ行動に基づくトポロジカルグラフの再考ナビゲーション2026/9/3
VLN-CEタスクを階層的MDPとして再構成し、トポロジカルグラフ上のマクロ行動空間で強化学習を行うことで、サンプル効率と性能を向上させた。
- DreamTrajectory: ワールドモデル整合による軌道誘導型行動生成による移動操作移動操作/VLA2026/8/1
移動操作ロボットのための軌道誘導型フレームワークを提案し、意図レベルの軌道予測と全身行動生成を統合、テスト時探索で計画軌道との整合性を高め成功率を向上させた。
- SG-WAM: テキスト接地と空間認識を備えた意味的ガイダンスによるワールドアクションモデルVLA2026/8/1
ロボット操作のためのワールドアクションモデルに、VLMを意味プランナーとして用いてテキスト指示に基づく意味的先見を注入し、将来ビデオ生成と行動予測の指示追従精度を向上させる手法を提案した。
- 前方予測だけで十分か？JEPAワールドモデルのための物理状態接地ワールドモデル2026/8/1
JEPAベースのワールドモデルに、ロボットの自己受容状態と関節角変化を接地する2つの目的を追加し、潜在表現の識別性と下流タスク性能を向上させる手法を提案した。
- DyPES-VLA: 共有ダイナミクス事前知識と身体固有制御の学習によるクロス身体操作VLA/クロス身体操作2026/8/1
異なるロボット身体間で共有できるダイナミクス事前知識を学習し、身体固有の行動空間で直接制御を出力するVLAモデルを提案。シミュレーションと実機で最高性能を達成した。
- DFM-VLA: 離散フローマッチングによる反復的な行動洗練でロボットマニピュレーションを実現VLA2026/3/1
行動トークンを反復的に洗練する離散フローマッチング型VLAを提案し、初期のトークン誤りを後から修正できるようにしてマニピュレーション精度を向上させた。
- POIROT: 多人数殺人ミステリーゲームにおける直接的な触覚インタラクションとデジタル媒介インタラクション、および態度調整の調査HRI2026/3/1
ロボットゲームマスターが手がかりを直接触覚提示するかデジタル画面で提示するかがユーザー体験に与える影響を、ロボットに対する否定的態度（NARS）の高低で分けて実験し、高NARSユーザーでは触覚提示が没入感を下げることを見出した。
- ETP-R1: 強化学習ファインチューニングによるトポロジカル計画の進化 — 連続環境における視覚言語ナビゲーションVLA2025/12/1
連続環境での視覚言語ナビゲーション(VLN-CE)において、グラフベースのモデルに大規模データと強化学習ファインチューニングを適用し、R2R-CEで最先端性能を達成した研究。