Sungkyung Kim
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PonderPounce: 事前学習済みMLLMをロボット制御のエピソードコンテキストエンジンとして活用VLA2026/8/25
PonderPounceは、マルチモーダル大規模言語モデル（MLLM）のネイティブな因果コンテキストをロボットの記憶として再利用し、エピソード観察やデモンストレーションを蓄積してサブゴール生成を行うSystem2と、現在の観察から直接アクションを出力するSystem1のVLAを非同期に連携させる新しいアーキテクチャを提案する。専用の記憶モジュールやブリッジ事前学習なしでエンドツーエンドに訓練され、低遅延で高周波のアクション生成を実現する。