Simeon Nedelchev

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測的スタイルマッチング：自然で頑健な人型ロボット歩行
  歩行2026/6/1

  強化学習による人型ロボットの歩行制御において、オフライン予測器が状態履歴と速度指令から上半身の関節目標と歩容目標を生成し、報酬形成に用いることで、タスク報酬のみのベースラインと同等の頑健性を保ちつつ、スタイル誤差を約1桁削減する手法を提案した。

• 閉リンク機構を持つ二足歩行ロボットのための堅牢な強化学習制御
  歩行2025/7/1

  閉リンク機構を明示的に考慮した強化学習フレームワークを提案し、カスタムロボットTopAで多様な地形での安定歩行を実現した。

• VIMPPI：変分積分を用いたモデル予測パス積分制御の強化による劣駆動系の制御
  制御2025/5/1

  劣駆動二重振り子の制御のために、変分積分を組み込んだモデル予測パス積分制御手法VIMPPIを提案し、計算コストを増やさずに計画ホライズンを延長して性能を向上させた。