Rafid Mostafiz
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
リアルタイムスケジューリング
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論文
- ReDAG-RT: ROS 2におけるリアルタイム複数DAG実行のためのグローバルレート優先スケジューリングリアルタイムスケジューリング2026/3/1
ROS 2のデフォルト実行器では複数DAG間の優先度制御がなく競合が生じる問題に対し、ユーザ空間でレート優先のグローバルキューを導入し、DAG間の優先度逆転を抑えるスケジューリングフレームワークを提案した。実験でデッドラインミス率を最大29.7%削減するなど効果を示した。