Ondřej Straka

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UAVの軌道追従：補間制御によるアプローチ
  軌道追従/制御2024/7/1

  拡張補間制御(eIC)をUAVの実時間軌道追従に適用し、シミュレーションと実験でMPCと比較して計算量を大幅に削減しつつ同等の性能を達成できることを示した。

• 経路処理を用いたUAV軌道計画
  軌道計画2024/7/1

  Lazy Theta*で得た経路を初期推定に用い、UAVの最適制御問題を疑似スペクトル法で解く軌道計画手法を検討した。

• UAVバッテリー交換のためのミッションプランナー
  群制御2024/7/1

  長期的なミッションを遂行するため、UAVが静的バッテリー管理ステーションでバッテリーを交換する計画を立案するミッションプランナーを提案し、マルチUAV・マルチステーションのシミュレーションで有効性を示した。