Mogens Plessen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 頭地経路を含む分散エリアカバレッジ経路計画
  経路計画2026/10/11

  非凸領域や障害物を含むエリアを複数ロボットで完全にカバーするため、頭地経路を考慮した分散経路計画手法を提案し、ブーストロフェドン法との比較で有効性を示した。

• クワッドローター制御のための高レベル空間Dubins航空機基準平滑化と低レベル幾何追従
  制御2026/7/1

  Dubins航空機モデルによる高レベル基準平滑化と幾何追従コントローラを組み合わせ、横方向制約のある経路追従を実現する手法を提案。

• 2Dから3Dへの地形追従型エリアカバレッジ経路計画
  経路計画2026/1/1

  農作業機の作業幅と作業高さを保ちながら3D地形に沿った複数の隣接経路を生成するアルゴリズムを提案し、実データで検証した。

• 予測噴霧切替を用いた簡易な1〜2セクション代替案との比較による自動マルチセクション制御の潜在能力の名目評価
  農業ロボティクス2025/8/1

  農業用噴霧における自動セクション制御（ASC）と、予測噴霧切替を用いた簡易な1〜2セクション代替案を、10の実圃場例で名目的に比較し、経済的コスト分析を行った。

• エリアカバレッジのための効率的な経路計画パターンに対する予測的スプレー切替
  農業ロボティクス2025/4/1

  農地のエリアカバレッジ作業において、特定の経路計画パターンに合わせてノズルのオンオフを予測的に切り替える手法を提案し、従来の反応的切替と比較して経路長短縮と切替回数のトレードオフを議論した。

• UAVによるスポット散布のためのTSPと領域被覆を組み合わせた経路計画
  経路計画2024/8/1

  農地のスポット散布を想定し、複数の散布領域を巡回するTSPと領域被覆経路計画を組み合わせ、障害物を避けつつ境界内で最短経路を求める手法を提案・実証した論文。

• 空間領域変換と線形計画法による枕地経路エッジと枕地-主圃場レーン遷移の平滑化
  経路計画2024/7/1

  非ホロノミック車両モデルの下で、枕地経路のエッジと枕地から主圃場へのレーン遷移を平滑化する2段階階層アルゴリズムを提案。空間領域変換と線形計画法を用い、実圃場で評価した。