Manan Kharwar

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FusionCore: ROS 2におけるIMU、車輪エンコーダ、GPS、ビジュアルSLAM融合のための23状態Unscentedカルマンフィルタ
  センサフュージョン2026/5/1

  IMU、車輪エンコーダ、GPS、ビジュアルSLAMを融合するROS 2用のオープンソースセンサフュージョンパッケージを提案。23状態のUKFを用いて100Hzのオドメトリを生成し、GPS遮断時のドリフト低減や外れ値除去を実現。