Joyjeet Singh

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 順位は正しいが尺度が誤り：ロボット世界モデルのダイナミクスモデルの再現と後続研究の不確実性の検証
  世界モデル2026/11/2

  RWMのダイナミクスモデルを再実装し、後続のRWM-Uが方策最適化に用いる不確実性推定を検証した。アンサンブル不確実性はロールアウト誤差の順位付けは良好だが、誤差の大きさを大幅に過小評価していることを示した。

• 目的関数がボトルネック：潜在世界モデルはプランナーが使えない情報を符号化する
  計画/世界モデル2026/8/13

  潜在世界モデルによる長期計画の失敗は予測精度ではなく、プランナーの目的関数に起因することを示し、目的関数の変更だけで成功率を大幅に向上させた。

• 評価プロトコルが結果を決める：LeWorldModelのTwoRoomにおける独立再現
  世界モデル2026/8/10

  LeWorldModelのTwoRoom環境での結果を独立に再現し、評価プロトコルの違いが結果を大きく左右することを示した。