Joonhyuk Kwon

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安定性を考慮した残差強化学習によるマニピュレータ外乱補償フレームワーク
  マニピュレーション2026/9/18

  外乱オブザーバと強化学習を組み合わせ、残差を学習して補償する手法を提案。ISS解析に基づく行動制約で安定性を保証し、6自由度マニピュレータで追従誤差を最大38%削減した。