Ilia Larchenko

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オフポリシーRLとオンライン推論チューニングによるCoRL 2026 RoboEvalチャレンジ解法
  強化学習2026/11/8

  自己価値関数を持つπ0.5ベースのポリシーをAWRとRECAPでオフポリシーRL訓練し、公式スコアのアドバンテージとオンライン推論パラメータ探索を組み合わせて両腕協調タスクで高スコアを達成した。

• 折りたたみ学習：LeHomeチャレンジ2026優勝ソリューション（オンライン1位、オフライン2位）
  VLA/強化学習/折りたたみ2026/6/1

  両腕ロボットによる衣類折りたたみ競技会で、VLAポリシーに強化学習ループを組み合わせ、オンライン1位・実機2位を獲得したシステムを提案。

• Vision-Language-Actionモデルのタスク適応：2025 BEHAVIORチャレンジ優勝ソリューション
  VLA2025/12/1

  2025 BEHAVIORチャレンジで優勝した、Pi0.5をベースに相関ノイズや混合層注意などを導入した双腕操作・ナビゲーション対応の視覚行動ポリシー。