Archit Sharma

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboSubtaskNet: 実環境における人間からロボットへのスキル転移のための時間的サブタスク分割
  人間からロボットへのスキル転移2026/2/1

  長尺動画からロボットが実行可能なサブタスクを時間的に分割・分類する手法を提案し、医療・産業デモ用データセットで評価した。

• Instruct2Act: ロボット行動ネットワークによる人間指示からの行動系列生成と実行
  マニピュレーション2026/2/1

  自然言語の指示を軽量なオンデバイスパイプラインで原子行動の系列に変換し、視覚解析と軌道生成ネットワークでロボットマニピュレーションを実行する手法を提案した。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• ロボットに怒鳴って教える：言語訂正によるオンザフライ改善
  VLA2024/3/1

  人間がロボットに言語で訂正を与えることで、高レベル方策がリアルタイムに適応し、反復学習を通じて長期的タスクの成功率を向上させるフレームワークを提案。

• SERL: A Software Suite for Sample-Efficient Robotic Reinforcement Learning
  2024/1/1
• Adapt On-the-Go: Behavior Modulation for Single-Life Robot Deployment
  2023/11/1
• Robot Fine-Tuning Made Easy: Pre-Training Rewards and Policies for Autonomous Real-World Reinforcement Learning
  2023/10/1
• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Offline Retraining for Online RL: Decoupled Policy Learning to Mitigate Exploration Bias
  2023/10/1
• Waypoint-Based Imitation Learning for Robotic Manipulation
  2023/7/1
• Self-Improving Robots: End-to-End Autonomous Visuomotor Reinforcement Learning
  2023/3/1
• A State-Distribution Matching Approach to Non-Episodic Reinforcement Learning
  2022/5/1
• Autonomous Reinforcement Learning: Formalism and Benchmarking
  2021/12/1
• Autonomous Reinforcement Learning via Subgoal Curricula
  2021/7/1
• Emergent Real-World Robotic Skills via Unsupervised Off-Policy Reinforcement Learning
  2020/4/1
• Dynamics-Aware Unsupervised Discovery of Skills
  2019/7/1