Ali Mousavi
収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
制御
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論文
- 受動コンプライアンス自由度によるロボット環境相互作用の堅牢性向上：フィードバック線形化を用いたハイブリッド位置・力制御アプローチ制御2026/7/1
エンドエフェクタに受動的なばね・ダンパ機構を組み込み、フィードバック線形化ハイブリッド位置・力制御と組み合わせることで、接触時の衝撃や振動を物理的に吸収し、ロボット環境相互作用の堅牢性を向上させる手法を提案・評価した。