Ali Keymasi-Khalaji

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 外乱とパラメータ不確かさ下におけるケーブル駆動下肢リハビリロボットのための残差深層強化学習に基づく計算トルク制御
  リハビリテーションロボット/強化学習/制御2026/8/27

  ケーブル駆動下肢リハビリロボットの軌道追従精度を向上させるため、モデルベースの計算トルク制御に深層強化学習による補償トルクを追加する残差制御手法を提案し、シミュレーションで外乱や不確かさに対する頑健性を検証した。