Aleš Kučera

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Ostrich: 微分可能ダイナミクスにおける剛直な接触を跨ぐ大きな歩幅
  シミュレーション2026/9/8

  硬い接触と摩擦を大きなタイムステップで解くGPU加速剛体シミュレータを提案し、暗黙関数定理による微分でメモリ効率よく勾配を計算する。実ロボット軌道でMuJoCoの精度を維持しつつ、勾配最適化の収束性と速度を大幅に向上させた。