3次元ロボット建設のためのマルチロボット協調に対する形式的モジュラー合成アプローチ
A Formal Modular Synthesis Approach for the Coordination of 3-D Robotic Construction with Multi-robots
複数の移動ロボットが協調して3次元構造物を自律的に建設する問題に対し、監督制御理論に基づき、単一ロボットと目標構造のモデルから正しさが保証された反応型コントローラを合成する手法を提案した。
著者: Marcelo Rosa, José E. R. Cury, Fabio L. Baldissera
分類: cs.RO, cs.FL, cs.MA, cs.SY, eess.SY
原文アブストラクト
In this paper, we deal with the problem of coordinating multiple robots to build 3-D structures. This problem consists of a set of mobile robots that interact with each other in order to autonomously build a predefined 3-D structure. Our approach is based on Supervisory Control Theory, and it allows us to synthesize from models that represent a single robot and the target structure a correct-by-construction reactive controller, called supervisor. When this supervisor is replicated for the other robots, then the target structure can be completed by all robots