NVIDIA、GR00T 2の実演に天機智能のMarvin Proを使用　同社は21自由度の器用な手を公開

何が起きたか

天機智能はCoRL 2026で、NVIDIAのGR00T 2の実演に同社の双腕ロボットプラットフォームMarvin Proが使われたと発表した。GENTOブランドとして、自社開発の21自由度の器用な手も同会場で初公開した。発表資料によると、GR00T 2は人の実演から得た技能をロボットに移す用途で紹介され、Marvin Proは両手を使う作業の実演に用いられた。

詳細

公開された器用な手の試作機は、親指が5自由度、ほかの各指が4自由度で、リンク機構を採用する。ケーブルを除く重量は750 g、寸法は200 × 96 × 45 mm。最大把持径は100 mm、指先定格力は10 N、開閉の最短時間は0.5秒、繰り返し位置決め精度は±0.05 mmで、無負荷時の把持寿命は100万サイクルと仕様に記載されている。産業用Ethernetインターフェースを備え、DC 36–60 Vで動作する。試作機はブースで静態展示された。 発表資料では、Marvin Proは固定式の双腕プラットフォームとされ、GR00T 2の実演では2本の器用な手を装着して、人の手の動きをウェアラブル外骨格で記録した技能を用いる両手作業が示された。資料はGR00T 2を、将来の映像フレームとロボットの動作を同時に予測するモデルと説明している。天機智能の力制御アームについては、検知可能なトルクが0.02 N•m、トルク制御ループの帯域幅が160 Hzと記載されている。これらの数値はアームプラットフォームの仕様であり、手の仕様ではない。

Key Facts

本紙の見方

今回の材料で分けて見るべきなのは、GR00T 2の実演に使われたMarvin Proと、同会場で初公開された21自由度の手が、同じ実機構成として示されたわけではない点だ。発表資料は、Marvin Proが2本の器用な手を備えた実演機だったとする一方、手の試作機はブースで静態展示されたと明記する。したがって、21自由度の手がGR00T 2の実演で使われた、あるいは同モデルと統合済みだとは読めない。 構成上のポイントは、ロボット本体の動作だけでなく、把持対象との接触を扱う手と力制御を含めて実演していることにある。発表資料は、GR00T 2が人の実演から技能を移すと説明し、ウェアラブル外骨格で記録した手の動きを使う両手作業を紹介した。一方、公開された手の特徴は、外力で関節を動かせる構造や力・位置のハイブリッド制御など、接触時の機械的・制御的な設計である。モデルによる動作生成と、物体に触れる機構・制御は別の要素であり、実演はその接続を試す構成とみられる。 本紙の関連記事であるhumanoid.guide、NVIDIAのGR00T 2を巡る報道が示す「モデルの発表」と「実機での検証」を分ける視点は、今回も有効だ。モデルが人の実演を扱えることと、異なる形状や接触条件の物体を実機で安定して操作できることは同じ評価ではない。Marvin Proを使ったデモの存在は確認できるが、発表資料だけでは、21自由度の手を使った作業結果や、反復稼働時の性能までは判断できない。 事業上は、天機智能がアームに加えて器用な手を製品体系に加えようとしている点が、単体の末端機器の公開以上の意味を持つ。アームのトルク検知・制御仕様と手の力・位置制御を、同一の操作系としてどこまで連携させられるかが焦点になる。ただし、資料に示された0.02 N•mと160 Hzはアームの値であり、手の性能値として扱えない。今後確認すべきなのは、GR00T 2の実演機に搭載された手の機種、公開された試作機と実演機の関係、実作業での成功率や耐久性、力制御とモデル出力の接続方法である。

なぜ重要か

GR00T 2を使った両手作業の実演では、モデルの動作予測だけでなく、Marvin Proと器用な手による物理的な実行が組み合わされた。一方、公開された21自由度の手は試作機の静態展示であり、掲載された仕様と実演での操作性能は区別して評価する必要がある。