何が起きたか
Hugging Faceは、ロボット学習ライブラリlerobot向けのデータセット形式LeRobotDataset:v3.0を発表した。この形式は数百万エピソードの大規模データセットに対応し、ストリーミング機能を備える。同社はv2.1からの変換スクリプトを提供している。
なぜ重要か
ロボット学習の研究者や開発者にとって重要なのは、従来の一話ごとにファイルを分ける方式で起きていたファイル数の限界を避けつつ、関節状態や操作量、カメラ映像、遠隔操作の状態を同じ形式で扱える点です。Hugging Faceによると、v3.0は複数の実演をまとめた保存方式と逐次読み込みに対応し、手元の記憶装置へ巨大なデータ一式を置かずに学習用のまとまりを処理でき、v2.1からの変換手順も用意されています。